1996年，美国直觉外科公司推出第一代达芬奇机器人。“达芬奇”沿用了前身“宙斯”机器人使用内窥镜的思路，以工业机械臂为主体，为外科手术设计了一套专用的软硬件系统。
它的仿真手腕器械有7个自由度，更加灵活、精确，还可以自动滤除震颤，比人手更稳定。此外，它的成像技术更加逼真，裸眼3D立体高清图像可以将图像放大10倍，如此优异的性能碾压了同时期的竞争对手。
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